Ich denke nicht. Soldaten, die wegen Verkrüppelung entlassen werden mussten, fristen mWn nach aventurisch (und irdisch bis vor nicht allzulanger Zeit) ihr Leben als Bettler. Wenn der Lehnsherr Mitgefühl hat und ein rundum netter Kerl ist, dann macht er das vielleicht. Ob er jedoch so viel zahlen kann (und möchte), ganze Familien nur darüber zu finanzieren, ist dann auch wieder etwas anderes.
Ich denke auch nicht, dass es so etwas wie eine "Hinterbliebenen - Rente" gibt.
Ein halbwegs Kor-Gefälliger Soldvertrag beinhaltet einige "Sonderklauseln". Dazu zählen u.a. Sonderzahlungen bei schweren Verletzungen, (z.B. einschränkende Schnittwunden werden mit Gold(oder Silber) bedeckt), Amputationen (Aufwiegen des abgetrennten Gliedmaßes in Gold (oder Silber), Im Todesfall bezahlung der Bestattung(gg. die Art oder die Kostenhöhe) sowie eine Zahlung (sei sie Einmal oder in Raten) an einen Bestimmten Hinterbliebenen.
Freilich betrifft das in der Regel nur Söldner, allerdings, sind diese ja bereits ein gängiger Anblick auf dem Schlachtfeld...